Построение программных движений механических систем с учетом ограничений при помощи многочленов третьего порядка

А. Е. Голубев

doi:10.1134/S1064230720060040

Публикации

?

Построение программных движений механических систем с учетом ограничений при помощи многочленов третьего порядка

Известия РАН. Теория и системы управления. 2021. № 2. С. 303–214.

Голубев А. Е.

Рассматривается задача синтеза программных движений механических систем на основе ис-
пользования полиномов от времени. Программная траектория выбирается в классе монотон-
ных на заданном временном отрезке многочленов третьего порядка исходя из начального и
конечного состояний системы, а также ограничений на переменные состояния и управления.
Задача учета ограничений решается аналитически за счет выбора времени движения. В част-
ности, построено программное движение с нулевыми начальными и конечными значениями
обобщенных скоростей и ускорений, удовлетворяющее требуемым ограничениям на значе-
ния обобщенных координат, скоростей и ускорений. Предлагаемый подход к планированию
траекторий движения с учетом ограничений проиллюстрирован на примере решения задачи
управления движением параллельного дельта-робота.

Научное направление: Механика и машиностроение Математика Компьютерные науки

Язык: русский

Полный текст

DOI

Ключевые слова: нелинейное управление nonlinear control автоматическое управление параллельный робот control of mechanical systems

Open Hurwitz numbers and the mKP hierarchy

Буряк А. Ю., Tessler R., Troshkin M., Journal of Geometry and Physics 2026 Vol. 223 Article 105783

We give a natural definition of open Hurwitz numbers, where the weight of each ramified covering includes an integer parameter N taken to the power that is equal to the number of boundary components of a Riemann surface with boundary mapping to . We prove that the resulting sequence of partition functions, depending on , is a tau-sequence of ...

Добавлено: 19 июня 2026 г.

Bihamiltonian structure of the DR hierarchy in the semisimple case

Буряк А. Ю., Rossi P., Communications in Mathematical Physics 2025 Vol. 406 Article 205

Of the two approaches to integrable systems associated to semisimple cohomological field theories (CohFTs), the one suggested by Dubrovin and Zhang and the more recent one using the geometry of the double ramification (DR) cycle, the second has the advantage of being very explicit. The Poisson operator of the DR hierarchy is , where is the metric ...

Добавлено: 19 июня 2026 г.

Benchmarking DNA large language models on quadruplexes

Cherednichenko O., Herbert A., Попцова М. С., Computational and Structural Biotechnology Journal 2025 Vol. 27 P. 992–1000

Добавлено: 19 июня 2026 г.

Kolmogorov–Arnold networks for genomic tasks

Попцова М. С., Briefings in Bioinformatics 2025 Vol. 26 No. 2 P. 1–11

Добавлено: 19 июня 2026 г.

Графовые паттерны в несогласованных декларативных моделях процессов

Анненков А. Н., Нестеров Р. А., Моделирование и анализ информационных систем 2026 Т. 33 № 2 С. 176–205

Декларативные модели процессов широко используются в process mining для гибкого описания поведения процессов с помощью наборов ограничений. Однако модели, автоматически извлекаемые из журналов событий, могут содержать несогласованные ограничения, что затрудняет их интерпретацию и делает их непригодными для исполнения, проверки соответствия или дальнейшего анализа. Существующие методы анализа согласованности либо опираются на автоматные конструкции с высокой асимптотической сложностью ...

Добавлено: 18 июня 2026 г.

Advances in Information Retrieval: 48th European Conference on Information Retrieval, ECIR 2026, Delft, The Netherlands, March 29 – April 2, 2026, Proceedings, Part II. (LNCS, volume 16484)

Cham: Springer Publishing Company, 2026.

Добавлено: 18 июня 2026 г.

Искусственный интеллект как роза научной деятельности: исследование Тимоти Гауэрса

Поддьяков А. Н., Троицкий вариант. Наука 2026 № 12 С. 24–25

В научно-популярной заметке представлен обзор содержания поста филдсовского медалиста Тимоти Гауэрса о возможностях ИИ в математике и содержания комментариев под постом. Обзор сделан в основном чат-ботом DeepSeek. В заключение обсуждается возможность не только решения задач искусственным интеллектом, но и их постановки. ...

Добавлено: 18 июня 2026 г.

Exploring New Frontiers in Vertical Federated Learning: the Role of Saddle Point Reformulation

Beznosikov A., Kormakov G., Grigorievskiy A. и др., Journal of Optimization Theory and Applications 2026 Vol. 209 Article 18

Добавлено: 17 июня 2026 г.

Optimal Extraction with an Impact on Diffusion-Jump Pricing

Garzón J., Mora Rodríguez J., Морено Ф. Г., Applied Mathematics and Optimization 2026 Vol. 94 No. 10 P. 1–43

Добавлено: 17 июня 2026 г.

Supervised Learning in Critical Phenomena—Statistical and Systematic Accuracy

Chertenkov V. I., Щур Л. Н., Lobachevskii Journal of Mathematics 2026 Vol. 47 No. 2 P. 720–727

Добавлено: 16 июня 2026 г.

Enhancing Emotion Recognition in Speech Based on Self-Supervised Learning: Cross-Attention Fusion of Acoustic and Semantic Features

Deeb B., Andrey V. Savchenko, Макаров И. А., IEEE Access 2026 Vol. 13 P. 56283–56295

Добавлено: 16 июня 2026 г.

Automated detection of wolf howls using audio spectrogram transformers

Makarov N., Савченко А. В., Zemtsova I. и др., Scientific Reports 2025 Vol. 15 Article 26641

Добавлено: 16 июня 2026 г.

Artificial intelligence framework for multi-pathology risk assessment from retinal fundus images: deep learning approach to 15-disease screening

Vasilev R., Савченко А. В., Blinov P. и др., Frontiers in Medicine 2026 Vol. 13

Добавлено: 16 июня 2026 г.

From Data to Signs: A Foundation Model for Multilingual Sign Language Recognition

Novopoltsev M., Tulenkov A., Murtazin R. и др., IEEE Access 2025 Vol. 13 P. 188170–188181

Добавлено: 16 июня 2026 г.

Об устройстве целевого приёма в России.

Нестеров А. С., Журнал Новой экономической ассоциации 2026

В этой статье рассматривается целевой приём в вузы в России с точки зрения науки об устройстве рынков сочетания и экономических механизмов (matching market and mechanism design), ключевого направления современной теории игр. Мы изучаем механизм целевого приёма -- набор правил, по которым устраивается трёхстороннее сочетание между абитуриентом, заказчиком и образовательной программой. Используемый в России механизм имеет ...

Добавлено: 16 июня 2026 г.

B3Emo: Quantifying Affect as a Double-Edged Sword in Strategic LLM Interactions

Stepin A., Mozikov M., Kabanov A. и др., IEEE Access 2026 Vol. 14 P. 48127–48144

Добавлено: 16 июня 2026 г.

ESQA: Event Sequences Question Answering

Abdullaeva I., Karpukhin I., Filatov A. и др., IEEE Access 2026 Vol. 14 P. 59390–59408

Добавлено: 16 июня 2026 г.

Nonlinear Analysis of SRF-PLL: Hold-In and Pull-In Ranges

Алексеева Т. А., Kuznetsov N., Lobachev M. и др., , in: Recent Developments in Model-Based and Data-Driven Methods for Advanced Control and DiagnosisIssue 467: ACD 2022.: Cham: Springer, 2023. P. 225–234.

Добавлено: 10 января 2024 г.

Инновационные, информационные и коммуникационные технологии. Сборник трудов XIX Международной научно-практической конференции

М.: Ассоциация выпускников и сотрудников ВВИА им. проф. Жуковского, 2022.

Представлены материалы международной научно-практической конференции. Сборник отражает современное состояние инноватики в образовании, науке, промышленности, социально-экономической сфере и медицине с позиций внедрения новейших информационных и коммуникационных технологий. Представляет интерес для широкого круга специалистов в области современных информационных и коммуникационных технологий, научных работников, преподавателей, аспирантов и студентов вузов, связанных с инновационной деятельностью. ...

Добавлено: 22 февраля 2023 г.

Cerebral blood flow regulation using nonlinear control theory tools

Alexey E. Golubev, , in: 16th International Conference on Stability and Oscillations of Nonlinear Control Systems (Pyatnitskiy's Conference) (STAB).: IEEE, 2022. P. 1–3.

Добавлено: 4 февраля 2023 г.

Modeling and simulation of cerebral blood flow autoregulation considered as an output regulation control problem

A.E. Golubev, Дальневосточный математический журнал 2022 Vol. 22 No. 2 P. 170–175

Исследуется математическая модель мозгового кровообращения, имеющая вид системы обыкновенных дифференциальных уравнений. Задача моделирования механизма авторегулирования мозгового кровотока рассматривается как задача автоматического управления, заключающаяся в отслеживании заданного выходного сигнала. Для синтеза стабилизирующих законов управления и исследования свойств управляемости модели кровотока используется метод обратных задач динамики. ...

Добавлено: 4 февраля 2023 г.

Modeling of Cerebral Blood Flow Autoregulation Using Mathematical Control Theory

Голубев А. Е., Kovtanyuk A., Lampe R., Mathematics 2022 Vol. 10 No. 12 Article 2060

Добавлено: 23 июня 2022 г.

Nonlinear quadrotor control based on Simulink Support Package for Parrot Minidrones

Голубев А. Е., Glazkov T. V., , in: Proceedings of the Workshop on Mathematical Modeling and Scientific Computing: Focus on Complex Processes and Systems — dedicated to the memory of Nikolai Botkin (MMSC 2020).: CEUR Workshop Proceedings, 2020. Ch. 2783 P. 113–127.

Добавлено: 18 ноября 2021 г.

Polynomial-based trajectory planning for affine dynamical systems under state and input constraints

Голубев А. Е., Utkina N. V., , in: Proceedings of 2020 15th International Conference on Stability and Oscillations of Nonlinear Control Systems (Pyatnitskiy's Conference), STAB 2020.: IEEE, 2020.

Добавлено: 18 ноября 2021 г.