?
Методы планирования траектории на плоскости с учетом геометрических ограничений
Известия РАН. Теория и системы управления. 2017. № 6. С. 125–140.
Андрейчук А. А., Яковлев К. С.
Задача планирования траектории на плоскости рассматривается как задача поиска пути на графе специального вида. Анализируются алгоритмы, способные решать задачу с учетом геометрических ограничений, а именно в предположении, что траектория представляет собой упорядоченный набор отрезков - секций, таких, что угол между любыми двумя последовательными секциями не превышает заданного порогового значения. Такая постановка весьма актуальна при разработке эффективных методов навигации беспилотных транспортных средств. Предлагается новый алгоритм решения поставленной задачи, приводятся результаты его теоретических и экспериментальных исследований. Последние подтверждают его применимость на практике для планирования траектории маловысотного полета беспилотного летательного аппарата мультироторного типа в городских условиях, а также существенное превосходство над имеющимися отечественными и мировыми аналогами по числу успешно решаемых заданий.
Ключевые слова: планирование траектории
Добавлено: 19 мая 2026 г.
Добавлено: 28 апреля 2026 г.
Добавлено: 20 апреля 2026 г.
Gabdullin N., Андросов И. А., / Series Computer Science "arxiv.org". 2026.
Добавлено: 2 апреля 2026 г.
Сорокин К. С., Бекетов М. Е., Онучин А. и др., / arxiv.org. Серия cs.SI "Social and Information Networks ". 2025.
Обнаружение сообществ в сложных сетях — фундаментальная проблема, открытая для новых подходов в различных научных областях. Мы представляем новый метод обнаружения сообществ, основанный на потоке Риччи на графах. Наша техника итеративно обновляет веса ребер (их метрические длины) в соответствии с их (комбинаторной) версией кривизны Риччи Фостера, вычисленной на основе эффективного расстояния сопротивления между узлами. Известно, ...
Добавлено: 15 января 2026 г.
Петрованов И. С., Сергеев А. В., / Series Computer Science "arxiv.org". 2025. No. 2512.18332.
Добавлено: 24 декабря 2025 г.
Hessian-based lightweight neural network for brain vessel segmentation on a minimal training dataset
Меньшиков И. А., Бернадотт А. К., Елфимов Н. С., / Series arXie "Statistical mechanics". 2025.
Добавлено: 1 декабря 2025 г.
Добавлено: 21 ноября 2025 г.
Рубчинский А. А., Чубарова Д. А., / Series WP7 "Математические методы анализа решений в экономике, бизнесе и политике". 2025. No. WP7/2025/01.
Добавлено: 9 ноября 2025 г.
Natalia Soboleva, Konstantin Yakovlev, , in: Proceedings 16th Russian Conference on Artificial Intelligence (RCAI 2018)Issue 934.: Cham: Springer, 2018. P. 206–217.
Добавлено: 14 августа 2019 г.
Andreychuk A., Яковлев К. С., , in: Interactive Collaborative Robotics: Third International Conference, ICR 2018, Leipzig, Germany, September 18–22, 2018, Proceedings.: Springer, 2018. P. 13–22.
Добавлено: 13 августа 2019 г.
Яковлев К. С., Андрейчук А. А., В кн.: Третий Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2016, 22-23 сентября 2016 г., г. Иннополис, Республика Татарстан, Россия): Труды семинара.: М.: Перо, 2016. С. 31–40.
В работе рассматривается задача планирования совокупности траекторий для группы интеллектуальных агентов (беспилотных летательных аппаратов) в двухмерном случае. Исследуется децентрализованный подход к ее решению, когда процесс построения траекторий осуществляется независимо, а согласование и устранение конфликтов – централизовано. Предлагается новый метод разрешения конфликтов, использующий как механизмы задержки агентов, так и оригинальную процедуру локального перепланирования траектории. ...
Добавлено: 17 июля 2017 г.
Яковлев К. С., Андрейчук А. А., Баскин Е. С., Управление большими системами: сборник трудов 2015 № 58 С. 306–342
Рассматривается задача планирования совокупности альтернативных траекторий беспилотного транспортно-го средства (БТС). Эта задача является ключевой подзада-чей более общей проблемы – построения множества неконфликтных траекторий для коалиции БТС. Предлагается новый метод планирования, косвенно учитывающий ограничения на динамику движения транспортного средства, а также ряд его модификаций. Приводятся результаты экспериментальных исследований. В качестве модельной рассматривается задача планирования траектории маловысотного ...
Добавлено: 14 июля 2017 г.
Панов А. И., Яковлев К. С., Искусственный интеллект и принятие решений 2016 № 4 С. 68–78
В работе исследуется задача автоматического планирования в контексте более общей проблемы создания интеллектуальных систем управления сложными техническими объектами (мобильными роботами, беспилотными транспортными средствами и др.). Основное внимание уделяется задачам, которые не могут быть решены без взаимодействия методов стратегического (символьного) и тактического (субсимвольного) планирования. В работе предлагаются оригинальные методы планирования на символьном (психологически правдоподобное планирование поведения ...
Добавлено: 23 октября 2016 г.
Макаров Д. А., Панов А. И., Яковлев К. С., В кн.: Пятнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2016 (3-7 октября 2016г., г.Смоленск, Россия): Труды конференцииТ. 1.: Смоленск: Универсум, 2016. С. 179–188.
Работа посвящена архитектуре системы управления сложными техническими объектами, рассматриваемыми как интеллектуальные агенты. В качестве таких объектов взяты малые беспилотные летательные аппараты (БПЛА) мультикоптерного типа. Архитектура состоит из трех уровней: стратегического, тактического и реактивного. Её применение позволит автоматизировать управление как отдельными БПЛА, так и их коалициями БПЛА при решении широкого круга задач. ...
Добавлено: 23 октября 2016 г.
Макаров Д. А., Панов А. И., Яковлев К. С., Искусственный интеллект и принятие решений 2015 № 3 С. 18–33
В работе рассмотрен ряд вопросов, возникающих в области автоматизации управления малыми беспилотными летательными аппаратами (БПЛА) мультироторного типа. Предложена совокупность методов планирования и управления, рассмотрена задача организации взаимодействия различных методов и алгоритмов (авторских и известных) в единую интеллектуальную систему управления БПЛА. Предлагается использование трех уровней управления – стратегического, тактического и реактивного, описывается соответствующая архитектура – STRL ...
Добавлено: 20 ноября 2015 г.
Яковлев К. С., Храмоин И. В., В кн.: Информационно-телекоммуникационные технологии и математическое моделирование высокотехнологичных систем: Материалы всероссийской конференции с международным участием. Москва, РУДН, 22-26 апреля 2013 года.: М.: Издательство РУДН, 2013. С. 149–152.
Добавлено: 1 июня 2015 г.
Яковлев К. С., Сарафанов В. Ю., Ульянко С. С., В кн.: Тезисы докладов Всероссийской конференции с международным участием «Информационно-телекоммуникационные технологии и математическое моделирование высокотехнологичных систем».: М.: Издательство РУДН, 2011. С. 150–152.
Добавлено: 1 июня 2015 г.
Яковлев К. С., В кн.: Труды IX международной научной конференция им.Таран Т.А. «Интеллектуальный анализ информации ИАИ-2009».: К.: ПРОСВIТА, 2009. С. 451–457.
В работе задача планирования траектории рассматривается, как задача эвристического поиска пути на графе. Описывается проблема локального минимума, неизбежно возникающая при эвристическом поиске. Предлагается алгоритм решения данной проблемы, позволяющий создавать эффективные системы планирования траектории. ...
Добавлено: 1 июня 2015 г.
Яковлев К. С., В кн.: Двенадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2010 (20-24 сентября 2010 г., г. Тверь, Россия). Труды конференции. Том 3Т. 3.: М.: Физматлит, 2010. С. 327–338.
В работе рассматривается задача планирования траектории на плоскости, как задача отыскания пути на графе специальной структуры. Описывается иерархический алгоритм решения указанной задачи. Приводятся результаты экспериментов, подтверждающие эффективность применения предлагаемого алгоритма на практике. ...
Добавлено: 27 апреля 2015 г.
Яковлев К. С., Искусственный интеллект и принятие решений 2010 № 2 С. 16–25
В статье рассматриваются существующие и перспективные подходы и методы планирования траектории на плоскости. Проводится анализ и дается качественная оценка существующих алгоритмов планирования. Описывается новый, эффективный алгоритм планирования траектории – HGA*, позволяющий осуществлять поиск плана при недостатке временных и вычислительных ресурсов, а также при дополнительных ограничениях (динамическое изменение и частичная наблюдаемость среды планирования). Приводятся результаты экспериментов, ...
Добавлено: 27 апреля 2015 г.
Яковлев К. С., В кн.: Труды III международной конференции «Системный анализ и информационные технологии САИТ-2009».: М.: ИСА РАН, 2009. С. 226–234.
Предлагается рассматривать задачу планирования траектории перемещения, как задачу поиска пути на графе определенной структуре – гриде. Грид позволяет формализовать знания о предметной области и применять их при планировании. В работе описывается новый алгоритм планирования траектории, основанный на знаниях, и, позволяющий, в частности, решать проблему локального минимума, которая не может быть разрешена традиционными алгоритмами поиска пути. ...
Добавлено: 27 апреля 2015 г.
Яковлев К. С., Баскин Е. С., Искусственный интеллект и принятие решений 2013 Т. 1 С. 5–12
В статье рассмотрены различные графовые модели, применимые для решения задачи планирования траектории на плоскости, и методы их извлечения из различных исходных данных. Дан анализ применимости описанных моделей и методов к решению класса практических задач, возникающих при разработке современных систем управления малыми, полностью автономными беспилотными транспортными средствами, функционирующими в статической среде. Описана графовая модель, наиболее применимая ...
Добавлено: 2 марта 2015 г.