• A
  • A
  • A
  • АБВ
  • АБВ
  • АБВ
  • A
  • A
  • A
  • A
  • A
Обычная версия сайта
  • RU
  • EN
  • Национальный исследовательский университет «Высшая школа экономики»
  • Публикации ВШЭ
  • Глава
  • eLIAN: Enhanced Algorithm for Angle-Constrained Path Finding
  • RU
  • EN
Расширенный поиск
Высшая школа экономики
Национальный исследовательский университет
Приоритетные направления
  • бизнес-информатика
  • государственное и муниципальное управление
  • гуманитарные науки
  • инженерные науки
  • компьютерно-математическое
  • математика
  • менеджмент
  • право
  • социология
  • экономика
по году
  • 2028
  • 2027
  • 2026
  • 2025
  • 2024
  • 2023
  • 2022
  • 2021
  • 2020
  • 2019
  • 2018
  • 2017
  • 2016
  • 2015
  • 2014
  • 2013
  • 2012
  • 2011
  • 2010
  • 2009
  • 2008
  • 2007
  • 2006
  • 2005
  • 2004
  • 2003
  • 2002
  • 2001
  • 2000
  • 1999
  • 1998
  • 1997
  • 1996
  • 1995
  • 1994
  • 1993
  • 1992
  • 1991
  • 1990
  • 1989
  • 1988
  • 1987
  • 1986
  • 1985
  • 1984
  • 1983
  • 1982
  • 1981
  • 1980
  • 1979
  • 1978
  • 1977
  • 1976
  • 1975
  • 1974
  • 1973
  • 1972
  • 1971
  • 1970
  • 1969
  • 1968
  • 1967
  • 1966
  • 1965
  • 1964
  • 1963
  • 1958
  • еще
Тематика
Новости
25 сентября 2026 г.
«Климатический переход - это необязательно ограничение для бизнеса»
Линара Хадимуллина работает в сфере низкоуглеродного развития. В интервью проекту «Молодые ученые Вышки» она рассказала, почему природа для нее не просто красивый фон, зачем исследовать роль устойчивого корпоративного управления в снижении выбросов парниковых газов и как выращивание урожая становится источником вдохновения.
25 сентября 2026 г.
Окно в организм: российские ученые создали нейросеть, которая определяет риск заболеваний по глазам
Российские университеты с участием НИУ ВШЭ, Сбер и концерн ИИ Z-union разработали нейросеть, которая по фотографии сетчатки может одновременно оценивать риск 15 видов патологий, включая не только глазные болезни, но и сердечно-сосудистые заболевания. ИИ-система помогает врачу заметить тревожные изменения на ранней стадии, признаки, которые отражаются на состоянии сосудов сетчатки, и понять, нужно ли человеку пройти дополнительное обследование. Работа опубликована в журнале Frontiers in Medicine.
23 сентября 2026 г.
В НИУ ВШЭ испытали робота с ИИ для распознавания окружающей среды
Инженеры и исследователи Института робототехнических систем НИУ ВШЭ провели первые испытания нейросетевой модели для распознавания среды непосредственно на роботе-собаке. Робот передвигался по зданию НИУ ВШЭ на Покровке, а также по Покровскому бульвару, анализируя окружающую обстановку и определяя, в какой сцене и локации он находится.

 

Нашли опечатку?
Выделите её, нажмите Ctrl+Enter и отправьте нам уведомление. Спасибо за участие!

Публикации
  • Книги
  • Статьи
  • Главы в книгах
  • Препринты
  • Верификация публикаций
  • Расширенный поиск
  • Правила использования материалов
  • Наука в ВШЭ

?

eLIAN: Enhanced Algorithm for Angle-Constrained Path Finding

P. 206–217.
Natalia Soboleva, Konstantin Yakovlev
Язык: английский
DOI
Ключевые слова: планирование траекторииpath planning

В книге

Proceedings 16th Russian Conference on Artificial Intelligence (RCAI 2018)
Issue 934. , Cham: Springer, 2018.
Похожие публикации
МОДЕЛИРОВАНИЕ ПОСТРОЕНИЯ ТРАЕКТОРИИ ПОДВИЖНОГО ОБЪЕКТА НА ОСНОВЕ МЕТОДОВ МНОГОКРИТЕРИАЛЬНОЙ ОПТИМИЗАЦИИ
Лебедев О. Б., Лебедев Б. К., Бесхмельнов М. И., Вестник Тверского государственного технического университета 2025 № 3(27) С. 103–119
В статье представлен детальный анализ гибридного алгоритма планирования маршрута, предназначенного для навигации в двухмерном пространстве, с учетом частичной неопределенности в информации о местности. Алгоритм функционирует поэтапно и разделяется на два уровня. На первом уровне происходит формирование локальной зоны видимости объекта и определение покрываемого региона на карте. На втором уровне алгоритм отвечает за создание множества возможных ...
Добавлено: 12 сентября 2026 г.
Dynamic Formation of Robot Movement Route in Nondeterministic Environment with Bypassing Stationary and Nonstationary Obstacles
Лебедев О. Б., Beskhmelnov M. I., Pattern Recognition and Image Analysis 2024 Vol. 34 No. 3 P. 543–548
В работе описан гибридный алгоритм динамического формирования траектории движения робота в недетерминированных средах с обходом стационарных и нестационарных препятствий в двумерном пространстве, основанный на интеграции волнового и муравьиного алгоритмов, что позволяет строить траектории минимальной длины в реальном времени с одновременной оптимизацией ряда критериев качества построенного пути. Ограничения, препятствующие построению траектории из текущей позиции, выявляются в ...
Добавлено: 10 сентября 2026 г.
Coverage of Agricultural Areas by a Group of Unmanned Aerial Vehicles Considering Wind Load and Energy Consumption Constraints
Faizullin R., Mustafin M., Svinin M. и др., , in: 2025 9th International Conference on Information, Control, and Communication Technologies (ICCT-2025).: IEEE, 2025. P. 1–4.
Добавлено: 23 июня 2026 г.
Implementation of Rev1 and Rev2 Bug Family Algorithms in ROS Noetic
Roslavtsev M., Eryomin A., Safin R. и др., , in: 2024 8th International Conference on Information, Control, and Communication Technologies (ICCT).: IEEE, 2024. P. 1–5.
Добавлено: 25 ноября 2025 г.
ROS-based navigation in unknown environment using the InsertBug algorithm: Issues of practical usage
Nekerov I., Safin R., Tsoy T. и др., Ученые записки Казанского университета. Серия: Физико-математические науки 2025 Vol. 167 No. 1 P. 38–53
BUG-алгоритмы являются эффективным решением для локальной навигации роботов в неизвестных средах. В статье рассмотрены особенности и сложности практической реализации алгоритма InsertBug на базе робототехнической операционной системы ROS, который использует данные лазерного дальномера и одометрии для построения локально оптимального пути в неизвестной среде. Апробация разработанного алгоритма проводилась на роботе TurtleBot 3 Burger в виртуальной среде Gazebo. ...
Добавлено: 25 ноября 2025 г.
Implementation and Validation of the CautiousBug Algorithm in ROS Noetic
Мишенин Р. М., Eryomin A., Tsoy T. и др., , in: 2024 8th International Conference on Information, Control, and Communication Technologies (ICCT).: IEEE, 2024. Ch. 51 P. 1–4.
Добавлено: 28 мая 2025 г.
ROS-based navigation in unknown environment with TangentBug Algorithm: issues of practical usage
Gorokhov L., Safin R., Магид Е. А., , in: Proceedings Volume 13404, Fifth International Conference on Control, Robotics, and Intelligent System (CCRIS 2024).: SPIE, 2024. Ch. 134040X.
Добавлено: 19 февраля 2025 г.
Implementation of Bug1 and Bug2 Basic Path-Planning Algorithms for a TurtleBot 3 Robot in ROS Noetic
Spektor I., Zagirov A., Safin R. и др., , in: Proceedings Of The 2024 International Conference On Artificial Life And Robotics February 22 To 25, 2024 J:Com Horutohall, Oita, Japan. 29Th Arob International Meeting Series.: ALife Robotics Corporation Ltd., 2024. P. 272–275.
Добавлено: 19 февраля 2025 г.
2.5D Mapping, Pathfinding and Path Following For Navigation Of A Differential Drive Robot In Uneven Terrain
Дергачев С. А., Яковлев К. С., Муравьев К. Ф., , in: IFAC-PapersOnLineVol. 55. Issue 38: 13th IFAC Symposium on Robot Control SYROCO 2022.: Elsevier, 2022. P. 80–85.
Добавлено: 8 сентября 2023 г.
Modified E3 exploration algorithm for unknown environments with obstacles
Mavrin I., Tsoy T., Магид Е. А., , in: 2022 13th Asian Control Conference (ASCC).: IEEE, 2022. P. 1413–1418.
Добавлено: 28 октября 2022 г.
Разработка и имплементация сплайн-алгоритма планирования пути в среде ROS/Gazebo
Лавренов Р. О., Магид Е. А., Мацуно Ф. и др., Информатика и автоматизация (Труды СПИИРАН) 2019 Т. 18 № 1 С. 57–84
Планирование пути для автономных мобильных устройств является важной задачей в робототехнике. При планировании пути принято использовать один из двух классических подходов: глобальный, когда карта полностью известна, и локальный, в котором устройство по мере движения обнаруживает препятствия с помощью различных бортовых датчиков. На основе этих двух подходов также создаются алгоритмы, сочетающие в себе сильные стороны глобального ...
Добавлено: 9 ноября 2021 г.
Prioritizing Tasks Within a Robotic Transportation System for a Smart Hospital Environment
Safin R., Lavrenov R., Tsoy T. и др., , in: Interactive Collaborative Robotics: 6th International Conference, ICR 2021, St. Petersburg, Russia, September 27–30, 2021, Proceedings.: Springer, 2021. Ch. 16 P. 182–193.
Добавлено: 21 октября 2021 г.
Revisiting Bounded-Suboptimal Safe Interval Path Planning
Яковлев К. С., Andreychuk A., Stern R., , in: Proceedings of the 30th International Conference on Automated Planning and Scheduling (ICAPS 2020).: AAAI Press, 2020. P. 300–304.
Добавлено: 21 октября 2020 г.
GAN Path Finder: Preliminary results
Soboleva Natalia, Яковлев К. С., , in: Proceedings of the 42nd German Conference on Artificial Intelligence (KI 2019), Kassel, Germany, September 23-26, 2019.: Springer, 2019. P. 316–324.
Добавлено: 3 февраля 2020 г.
Path Finding for the Coalition of Co-operative Agents Acting in the Environment with Destructible Obstacles
Andreychuk A., Яковлев К. С., , in: Interactive Collaborative Robotics: Third International Conference, ICR 2018, Leipzig, Germany, September 18–22, 2018, Proceedings.: Springer, 2018. P. 13–22.
Добавлено: 13 августа 2019 г.
Методы планирования траектории на плоскости с учетом геометрических ограничений
Андрейчук А. А., Яковлев К. С., Известия РАН. Теория и системы управления 2017 № 6 С. 125–140
Задача планирования траектории на плоскости рассматривается как задача поиска пути на графе специального вида. Анализируются алгоритмы, способные решать задачу с учетом геометрических ограничений, а именно в предположении, что траектория представляет собой упорядоченный набор отрезков - секций, таких, что угол между любыми двумя последовательными секциями не превышает заданного порогового значения. Такая постановка весьма актуальна при разработке эффективных методов навигации ...
Добавлено: 28 сентября 2018 г.
Voronoi-based Path Planning based on Visibility and Kill/Death Ratio Tactical Component
Макаров И. А., Pavel Polyakov, Roman Karpichev, , in: Supplementary Proceedings of the 7th International Conference on Analysis of Images, Social Networks and Texts (AIST-SUP 2018), Moscow, Russia, July 5-7, 2018.: Aachen: CEUR Workshop Proceedings, 2018. P. 129–140.
We present an obstacle avoiding path planning method based on a Voronoi diagram adjusted with tactical component in a first-person shooter video game. We use a visibility measure to aggregate information on cover positions in offline and online game modes. In order to incorporate online learning based on frag map, we introduce a path finding ...
Добавлено: 5 сентября 2018 г.
Grid Path Planning with Deep Reinforcement Learning: Preliminary Results
Панов А. И., Яковлев К. С., Suvorov R. E., Procedia Computer Science 2018 Vol. 123 P. 347–353
Добавлено: 3 сентября 2018 г.
Applying MAPP Algorithm for Cooperative Path Finding in Urban Environments
Andreychuk A., Яковлев К. С., , in: Interactive Collaborative Robotics: Second International Conference, ICR 2017, Hatfield, UK, September 12-16, 2017, Proceedings.: Springer, 2017. P. 1–10.
Добавлено: 6 ноября 2017 г.
  • О ВЫШКЕ
  • Цифры и факты
  • Руководство и структура
  • Устойчивое развитие в НИУ ВШЭ
  • Преподаватели и сотрудники
  • Корпуса и общежития
  • Закупки
  • Обращения граждан в НИУ ВШЭ
  • Фонд целевого капитала
  • Противодействие коррупции
  • Сведения о доходах, расходах, об имуществе и обязательствах имущественного характера
  • Сведения об образовательной организации
  • Людям с ограниченными возможностями здоровья
  • Единая платежная страница
  • Работа в Вышке
  • ОБРАЗОВАНИЕ
  • Лицей
  • Довузовская подготовка
  • Олимпиады
  • Прием в бакалавриат
  • Вышка+
  • Прием в магистратуру
  • Аспирантура
  • Дополнительное образование
  • Центр развития карьеры
  • Бизнес-инкубатор ВШЭ
  • Образовательные партнерства
  • Обратная связь и взаимодействие с получателями услуг
  • НАУКА
  • Научные подразделения
  • Исследовательские проекты
  • Мониторинги
  • Диссертационные советы
  • Защиты диссертаций
  • Академическое развитие
  • Конкурсы и гранты
  • Внешние научно-информационные ресурсы
  • РЕСУРСЫ
  • Библиотека
  • Издательский дом ВШЭ
  • Книжный магазин «БукВышка»
  • Типография
  • Медиацентр
  • Журналы ВШЭ
  • Публикации
  • http://www.minobrnauki.gov.ru/
    Министерство науки и высшего образования РФ
  • https://edu.gov.ru/
    Министерство просвещения РФ
  • https://elearning.hse.ru/mooc
    Массовые открытые онлайн-курсы
  • НИУ ВШЭ1993–2026
  • Адреса и контакты
  • Условия использования материалов
  • Политика обработки персональных данных
  • Правила применения рекомендательных технологий в НИУ ВШЭ
  • Карта сайта
Редактору