Графовые модели в задаче планирования траектории на плоскости

Искусственный интеллект и принятие решений. 2013. Т. 1. С. 5–12.

Яковлев К. С., Баскин Е. С.

В статье рассмотрены различные графовые модели, применимые для решения задачи планирования траектории на плоскости, и методы их извлечения из различных исходных данных. Дан анализ применимости описанных моделей и методов к решению класса практических задач, возникающих при разработке современных систем управления малыми, полностью автономными беспилотными транспортными средствами, функционирующими в статической среде. Описана графовая модель, наиболее применимая на практике в контексте решения задачи автоматизации управления транспортным средством на плоскости.

Ключевые слова: графы, графовые модели, планирование траектории, построение траектории