ROS-based navigation in unknown environment using the InsertBug algorithm: Issues of practical usage

Nekerov I.; Safin R.; Tsoy T.; Sulaiman S.; Martinez-Garcia E.; E. Magid

doi:10.26907/2541-7746.2025.1.38-53

Публикации

?

ROS-based navigation in unknown environment using the InsertBug algorithm: Issues of practical usage

Ученые записки Казанского университета. Серия: Физико-математические науки. 2025. Vol. 167. No. 1. P. 38–53.

Nekerov I., Safin R., Tsoy T., Sulaiman S., Martinez-Garcia E., Магид Е. А.

BUG-алгоритмы являются эффективным решением для локальной навигации роботов в неизвестных средах. В статье рассмотрены особенности и сложности практической реализации алгоритма InsertBug на базе робототехнической операционной системы ROS, который использует данные лазерного дальномера и одометрии для построения локально оптимального пути в неизвестной среде. Апробация разработанного алгоритма проводилась на роботе TurtleBot 3 Burger в виртуальной среде Gazebo. Эффективность алгоритма оценивалась в лабиринтах, средах с простыми выпуклыми и вогнутыми препятствиями, а также в условиях, имитирующих офисные помещения. Критериями оценки служили пройденное роботом расстояние и сумма угловых вращений. Полученные результаты подтверждают высокую эффективность алгоритма в различных средах и демонстрируют существенный вклад, который вносит представленная реализация в дальнейшее развитие и совершенствование систем автономной навигации роботов.

Научное направление: Компьютерные науки

Язык: английский

DOI

Текст на другом сайте

Ключевые слова: мобильный робот control algorithm robotics path planning Robot navigation планирование пути TangentBug InsertBug obstacle avoidance

Proceedings of the 2026 8th International Youth Conference on Radio Electronics, Electrical and Power Engineering (REEPE)

Даюб А., Сулейман Э., IEEE, 2026.

Добавлено: 30 апреля 2026 г.

Bioinspired Method of Agent Redistribution between Groups

Karpova Irina Petrovna, Pattern Recognition and Image Analysis 2025 Vol. 35 No. 4 P. 1138–1144

Добавлено: 29 апреля 2026 г.

Natural hazard database from Internet publications: text mining with a large language model

Деркачева А. А., Сакиркина М. А., Краев Г. Н. и др., /. 2026.

Добавлено: 28 апреля 2026 г.

Influence of the Normal Magnetic Component to Magnetotail Current Sheet Forma

Domrin V. I., Malova H. V., V. Yu. Popov и др., Cosmic Research 2026 Vol. 64 No. 2 P. 238–252

Добавлено: 27 апреля 2026 г.

Asymmetric Equilibrium Structures of Superthin Current Sheets: The Asymmetry of Plasma Sources

Tsareva O. O., Malova H. V., V. Yu. Popov и др., Plasma Physics Reports 2026 Vol. 52 No. 2 P. 179–185

Добавлено: 27 апреля 2026 г.

WWW '26: The ACM Web Conference 2026

NY: Association for Computing Machinery (ACM), 2026.

Добавлено: 23 апреля 2026 г.

Разработка микросервиса ADP для идентификации источников выбросов на основе машинного обучения с подкреплением

Кычкин А. В., Черницин И. А., Прикладная информатика 2026 Т. 21 № 1 С. 40–58

Представлены результаты разработки программного микросервиса, встраиваемого в системы мониторинга качества атмосферного воздуха для поддержки процессов идентификации промышленных источников загрязнений. Выброс и последующее распространение вредных веществ в приземистых слоях атмосферы происходит в динамике и характеризуется высокой неопределенностью из‑за особенностей технологических установок, их режимов работы, влияния рельефа местности, зданий и метеофакторов. Зависимости между местоположением источника выброса и ...

Добавлено: 23 апреля 2026 г.

2026 International Conference on Artificial Intelligence, Computer, Data Sciences and Applications (ACDSA)

IEEE, 2026.

Добавлено: 21 апреля 2026 г.

What Drives Multi-Chain Crypto Forecasting: Model Choice, Feature Selection, and Transferability

Wang M., Xiao Y., Браславский П. И. и др., Mathematics 2026 Vol. 14 No. 8 Article 1286

Добавлено: 20 апреля 2026 г.

Cross-influence of two societies in deterministic evolutionary game

Щур Л. Н., Antonov D., Burovski E., International Journal of Bifurcation and Chaos in Applied Sciences and Engineering 2026 P. 1–9

Добавлено: 20 апреля 2026 г.

Проектирование сети Интернета вещей на основе многокритериальной оптимизации и информационного моделирования здания

Эбрахим А., Информационные процессы 2025 Т. 25 № 4 С. 787–798

В статье предложен метод планирования расположения точек доступа и шлюзов внутри зданий для построения сетей Интернета вещей. Основа метода — использование информации из информационой модели здания, что даёт возможность легко учитывать как геометрию, так и физико-технические характеристики строительных элементов при расчёте распространения радиосигнала. В данной работе для решения задач оптимизации применяется генетический алгоритм U-NSGA-III. Расчёты ...

Добавлено: 19 апреля 2026 г.

Modeling cosolvent effects on solubility in supercritical CO2 using data-driven approaches

Makarov D. M., Каликин Н. Н., Gurikov P. и др., Journal of Supercritical Fluids 2026 Vol. 235 Article 106979

Добавлено: 19 апреля 2026 г.

2026 28th International Conference on Digital Signal Processing and its Applications (DSPA)

IEEE, 2026.

Добавлено: 18 апреля 2026 г.

WWW '26: Proceedings of the ACM Web Conference 2026

NY: Association for Computing Machinery (ACM), 2026.

Добавлено: 17 апреля 2026 г.

A Tool for Mass Generation of Random Step Environment Models with User-Defined Landscape Features

Gabdrahmanov R., Tsoy T., Martinez-Garcia E. и др., , in: Proceedings of the 21st International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics - (Volume 1) ICINCO 2024.: SciTePress, 2024. P. 511–518.

Добавлено: 17 марта 2026 г.

Modeling Sunlight in Gazebo for Vision-Based Applications Under Varying Light Conditions

Sultanov R., Safin R., Martinez-Garcia E. и др., , in: Proceedings of the 21st International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics - (Volume 1) ICINCO 2024.: SciTePress, 2024. P. 519–526.

Добавлено: 17 марта 2026 г.

Object Localization Based on a Single RGB Camera for a 4-DOF Robotic Arm

Chebotareva E., Mukhamedshin A., Imamov N. и др., , in: 2025 11th International Conference on Automation, Robotics, and Applications (ICARA), 12-14 Feb. 2025.: IEEE, 2025. Ch. 2025 P. 252–256.

Добавлено: 17 марта 2026 г.

UAV Swarm Control with Operator-Leader-Followers Approach

Vaschenko A., Frolov O., Safin R. и др., , in: 16th International Conference on Intelligent Systems, INTELS 2024, Moscow, Russia, December 2–4, 2024, Proceedings, Part I. Intelligent Systems. (CCIS, volume 2603).: Springer, 2025. P. 311–324.

Добавлено: 17 марта 2026 г.

Multi-Criteria Approach to Path Planning for Unmanned Tractors Considering Energy Constraints and Soil Compaction

Faizullin R., Imamov N., Tsoy T. и др., , in: 10th International Conference, ICR 2025, Hanoi, Vietnam, November 10–13, 2025, Proceedings, Part II. Interactive Collaborative Robotics. (LNCS, volume 16304).: Springer, 2026. P. 385–398.

Добавлено: 17 марта 2026 г.

U-Net-based waterline segmentation for flood disaster response

Myzina A., Safin R., Tsoy T. и др., , in: Proceedings Volume 14073, Fifth International Conference on Artificial Intelligence, Automation, and Algorithms (AI2A 2025).: [б.и.], 2026.

Добавлено: 17 марта 2026 г.

Agricultural Field Coverage with a Group of Mobile Robots Considering a Soil Compaction Risk and Energy Efficiency

Faizullin R., Imamov N., Tsoy T. и др., , in: Proceedings of the Fifth International Conference on Agriculture Digitalization and Organic Production (ADOP 2025), Volume 1. Robotics in Agriculture. (SIST, volume 453).: Springer, 2026. P. 25 – 34.

Добавлено: 17 марта 2026 г.

Holistic Digital Human Models in Gazebo: A Case Study on Agricultural Workflows

Gamberov T., Safin R., Tsoy T. и др., , in: Proceedings of the Fifth International Conference on Agriculture Digitalization and Organic Production (ADOP 2025), Volume 1. Robotics in Agriculture. (SIST, volume 453).: Springer, 2026. P. 175–187.

Добавлено: 17 марта 2026 г.

A Graphical User Interface for Controlling a Group of Service Mobile Robots

Gataullin R., Abbyasov B., Zhukova V. и др., , in: 6th International Conference, CIT&DS 2025, Volgograd, Russia, September 22–25, 2025, Proceedings. Creativity in Intelligent Technologies and Data Science. (CCIS, volume 2803).: Cham: Springer, 2025. P. 477 – 491.

Добавлено: 17 марта 2026 г.

Методика оценки качества пассажирской авиатранспортной системы Российской Федерации

Урюпин И. В., Сухарев А. А., Власенко А. О., Информационные технологии и вычислительные системы 2023 № 3 С. 79–92

В работе рассматривается задача оценки качества авиатранспортной системы для пассажира. Предложена методика решения исходной задачи, основанная на предлагаемых комплексных критериях качества авиатранспортной сети - «показателях транспортного стандарта». Разработан алгоритм расчета показателей на основе расписания внутренних полетов коммерческих пассажирских воздушных судов. Методика реализована в виде программного модуля, с помощью которого получены результаты оценки предложенных показателей на ...

Добавлено: 24 февраля 2026 г.