Моделирование полностью роботизированного склада со стеллажами глубокого хранения

Computer Research and Modeling. 2026. Vol. 18. No. 2. P. 423–438.

A. V. Khelvas, Pankratov K. K., Afanasenko T. S., Sh. M. Gadzhimirzayev, Saidov A. A., Pashkov R. A., Strelnikova S. A.

В данной статье рассматривается модель полностью роботизированного склада с глубо
кими стеллажами, предназначенного для хранения коробочных товаров. Основное внимание
уделено оптимизации работы склада за счет дискретного мультиагентного моделирования дви
жения шаттлов, выполняющих задачи по отгрузке и размещению коробок. Авторы исследуют
различные стратегии размещения товаров в зонах склада, включая алгоритмы NCPA (Nearest
Channel Positioning Algorithm), MECGP (Most Empty Channel Group Placement) и MFCGP (Most
Filled Channel Group Placement), а также анализируют оптимальные схемы маршрутизации для
заданной топологии.
Ключевымаспектомработы является определение оптимального количества шаттлов, обес
печивающего максимальную производительность склада. Результаты моделирования показыва
ют, что увеличение числа роботов свыше 15 не приводит к значительному росту эффективности
из-за учащения коллизий на пересечениях маршрутов. Кроме того, исследована динамика запол
нения склада в течение 24 часов, что позволило выявить оптимальный уровень загруженности
хранилища.
Разработанная модель позволяет не только оценивать производительность склада, но и оп
тимизировать распределение задач между роботами, минимизируя время обработки заказов.
В перспективе планируется внедрение методов машинного обучения для дальнейшего улуч
шения управления складскими процессами.

Ключевые слова: optimization of production, multiagent model, warehouse automation