?
Метод разрешения конфликтов при планировании пространственных траекторий для группы беспилотных летательных аппаратов
С. 31-40.
Yakovlev K., Андрейчук А. А.
Yakovlev K., Андрейчук А. А., Баскин Е. С., Управление большими системами: сборник трудов 2015 № 58 С. 306-342
In the article we examine the task of planning for the alternative paths for an unmanned vehicle. This task is a key part of a bigger problem – multi agent path planning, e.g. finding the set of non-conflict paths for a coalition of vehicles. We propose a new path planning method which indirectly takes into ...
Added: July 14, 2017
Andreychuk A., Yakovlev K., , in : Interactive Collaborative Robotics: Third International Conference, ICR 2018, Leipzig, Germany, September 18–22, 2018, Proceedings. : Springer, 2018. P. 13-22.
The problem of planning a set of paths for the coalition of robots (agents) with different capabilities is considered in the paper. Some agents can modify the environment by destructing the obstacles thus allowing the other ones to shorten their paths to the goal. As a result the mutual solution of lower cost, e.g. time ...
Added: August 13, 2019
Карпов В. Э., Karpova I. P., Кулинич А. А., М. : ЛЕНАНД, 2019
Настоящая монография является первой в нашей стране попыткой систематического изложения принципов построения социумов роботов, то есть использования моделей и методов социального поведения применительно к системам групповой робототехники. В книге обсуждаются вопросы методологии создания сообществ искусственных агентов-роботов, описываются базовые архитектуры индивидов, способных к социализации, приводятся модели организации межагентного взаимодействия, в том числе — принципы формирования и функционирования команд, коалиций, стай роботов ...
Added: August 28, 2018
Денисов М. В., Kaperko A., Датчики и системы 2021 № 2 С. 22-28
The issues of creating hardware and software for an unmanned aerial vehicle (UAV) are considered. Structural diagrams and layouts of the receiving and transmitting units of the navigation system, internal software for microcontrollers, allowing to read, process and transmit data from sensors of the UAV telemetry data collection and transmission system were developed. ...
Added: October 22, 2021
Savin D. A., Azarov V. A., В кн. : Научно-техническая конференция студентов, аспирантов и молодых специалистов МИЭМ, посвященная 50-летию МИЭМ. : М. : Московский государственный институт электроники и математики, 2012. С. 93-93.
В статье описывается разработка среды моделирования процесса самонаведения. ...
Added: April 4, 2013
Богданец Е. С., Сыропятов А. А., Master's Journal 2020 № 1 С. 83-90
To obtain images of the earth's surface, both traditional methods of classical aerial photography
using aircraft and using unmanned devices of various designs are used. This article shows the possibility
of using unmanned aerial vehicles for Amateur purposes as an auxiliary material in the surveying of oil
and gas fields. The issues of creation, processing and mutual orientation ...
Added: December 16, 2022
Manita A., Manita L., Journal of Physics: Conference Series 2018 Vol. 955 No. 012038 P. 1-6
We propose new deterministic and stochastic models for synchronization of clocks in nodes of distributed networks. An external accurate time server is used to ensure convergence of the node clocks to the exact time. These systems have much in common with mathematical models of opinion formation in multiagent systems. There is a direct analogy between ...
Added: May 19, 2018
[б.и.], 2018
Added: October 22, 2018
Макаров Д. А., Panov A. I., Yakovlev K., В кн. : Пятнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2016 (3-7 октября 2016г., г.Смоленск, Россия): Труды конференции. Т. 1.: Смоленск : Универсум, 2016. С. 179-188.
Работа посвящена архитектуре системы управления сложными техническими объектами, рассматриваемыми как интеллектуальные агенты. В качестве таких объектов взяты малые беспилотные летательные аппараты (БПЛА) мультикоптерного типа. Архитектура состоит из трех уровней: стратегического, тактического и реактивного. Её применение позволит автоматизировать управление как отдельными БПЛА, так и их коалициями БПЛА при решении широкого круга задач. ...
Added: October 23, 2016
Alexander Dubelschikov, Tsoy T., Bai Y. et al., , in : Proceedings of the 2022 International Conference on Information, Control, and Communication Technologies, ICCT 2022. : IEEE, 2022. Ch. 410843. P. 1-4.
Added: January 31, 2023
Агаев Р. П., Никифоров С. В., В кн. : Актуальные проблемы управления: Маркетинг и менеджмент в образовании.III Сперанские чтения. : Изд-во РГГУ, 2016. Гл. 1. С. 216-223.
The models of characteristics matching for classes of multi-agent control systems with a disjoint structure of communications are considered. The regularization methods used both for multi-agent systems and for ranking web pages are investigated. ...
Added: October 31, 2018
Yakovlev K., Макаров Д. А., Баскин Е. С., Искусственный интеллект и принятие решений 2014 Т. 4 С. 3-17
В статье решается задача планирования траектории беспилотного летательного аппарата мультиро- торного типа. Предлагается метод, позволяющий на основе модели динамики полета и допустимого управления, а также при некоторых разумных предположениях, определить ограничения на геометрию траектории. На основе этого описывается новый алгоритм планирования траектории, учитывающий геометрические ограничения. Приводятся результаты экспериментальных исследований алгоритма. В качестве модельной рассматривается задача ...
Added: March 2, 2015
Agaev R., Автоматика и телемеханика 2019 № 11 С. 127-139
The problem of reaching consensus in multiagent second-order systems without a
spanning outgoing tree in the dependency digraph is considered. A theorem stating that the
asymptotic behavior of the system is uniquely determined by the eigenprojector of the Laplacian
matrix of the dependency digraph is proved. The earlier results established by the author and
independently by Ren and Atkins ...
Added: October 30, 2019
Макаров Д. А., Panov A. I., Yakovlev K., Искусственный интеллект и принятие решений 2015 № 3 С. 18-33
В работе рассмотрен ряд вопросов, возникающих в области автоматизации управления малыми беспилотными летательными аппаратами (БПЛА) мультироторного типа. Предложена совокупность методов планирования и управления, рассмотрена задача организации взаимодействия различных методов и алгоритмов (авторских и известных) в единую интеллектуальную систему управления БПЛА. Предлагается использование трех уровней управления – стратегического, тактического и реактивного, описывается соответствующая архитектура – STRL ...
Added: November 20, 2015
Akopov A. S., Beklaryan L., Automation and Remote Control 2015 Vol. 76 No. 10 P. 1817-1827
An agent model of crowd (ensemble) behavior in emergencies was presented. This model is distinguished for the allowance for dynamics of each agent from the ensemble under consideration. The crowd effect manifests itself mostly as attraction or repulsion of closely set agents with a probability depending on the agent’s psychological type. Consideration was given to ...
Added: October 24, 2015
Андрейчук А. А., Yakovlev K., Известия РАН. Теория и системы управления 2017 № 6 С. 125-140
Задача планирования траектории на плоскости рассматривается как задача поиска пути на графе специального вида. Анализируются алгоритмы, способные решать задачу с учетом геометрических ограничений, а именно в предположении, что траектория представляет собой упорядоченный набор отрезков - секций, таких, что угол между любыми двумя последовательными секциями не превышает заданного порогового значения. Такая постановка весьма актуальна при разработке эффективных методов навигации ...
Added: September 28, 2018
Babkin E., Babkina T. S., Ulitin B., Бизнес-информатика 2018 № 2 (44) С. 17-29
Joint analysis of the general structure of online Internet discussions and different attributes of particular text comments becomes an important scientific task in theoretical and applied aspects. Although methods of machine learning facilitate stochastic analysis of text messages, appropriate modeling of dynamics of online discussion and psycho-linguistic characteristics of comments in the presence of multiple ...
Added: September 30, 2018
Yakovlev K., Искусственный интеллект и принятие решений 2010 № 2 С. 16-25
В статье рассматриваются существующие и перспективные подходы и методы планирования траектории на плоскости. Проводится анализ и дается качественная оценка существующих алгоритмов планирования. Описывается новый, эффективный алгоритм планирования траектории – HGA*, позволяющий осуществлять поиск плана при недостатке временных и вычислительных ресурсов, а также при дополнительных ограничениях (динамическое изменение и частичная наблюдаемость среды планирования). Приводятся результаты экспериментов, ...
Added: April 27, 2015
Yakovlev K., В кн. : Двенадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2010 (20-24 сентября 2010 г., г. Тверь, Россия). Труды конференции. Том 3. Т. 3.: М. : Физматлит, 2010. С. 327-338.
В работе рассматривается задача планирования траектории на плоскости, как задача отыскания пути на графе специальной структуры. Описывается иерархический алгоритм решения указанной задачи. Приводятся результаты экспериментов, подтверждающие эффективность применения предлагаемого алгоритма на практике. ...
Added: April 27, 2015
Алексеенко Н. А., Kuramagomedov B., Алексеева А. И. et al., В кн. : Исследования молодых географов: сборник статей участников зимних студенческих экспедиций. : М. : Географический факультет МГУ, 2023. С. 64-76.
ОЦЕНКА ЭФФЕКТИВНОСТИ ИНТЕГРАЦИИ ДАННЫХ НАЗЕМНОЙ И АЭРОФОТОСЪЁМКИ ДЛЯ СОСТАВЛЕНИЯ КРУПНОМАСШТАБНЫХ КАРТ РЕЛЬЕФА ...
Added: June 10, 2023
Natalia Soboleva, Konstantin Yakovlev, , in : Proceedings 16th Russian Conference on Artificial Intelligence (RCAI 2018). Issue 934.: Cham : Springer, 2018. P. 206-217.
Problem of finding 2D paths of special shape, e.g. paths comprised of line segments having the property that the angle between any two consecutive segments does not exceed the predefined threshold, is considered in the paper. This problem is harder to solve than the one when shortest paths of any shape are sought, since the ...
Added: August 14, 2019
Panov A. I., Yakovlev K., Искусственный интеллект и принятие решений 2016 № 4 С. 68-78
В работе исследуется задача автоматического планирования в контексте более общей проблемы создания интеллектуальных систем управления сложными техническими объектами (мобильными роботами, беспилотными транспортными средствами и др.). Основное внимание уделяется задачам, которые не могут быть решены без взаимодействия методов стратегического (символьного) и тактического (субсимвольного) планирования. В работе предлагаются оригинальные методы планирования на символьном (психологически правдоподобное планирование поведения ...
Added: October 23, 2016
Yakovlev K., В кн. : Труды IX международной научной конференция им.Таран Т.А. «Интеллектуальный анализ информации ИАИ-2009». : К. : ПРОСВIТА, 2009. С. 451-457.
В работе задача планирования траектории рассматривается, как задача эвристического поиска пути на графе. Описывается проблема локального минимума, неизбежно возникающая при эвристическом поиске. Предлагается алгоритм решения данной проблемы, позволяющий создавать эффективные системы планирования траектории. ...
Added: June 1, 2015
Чеботарев П. Ю., Agaev R., Автоматика и телемеханика 2017 № 1 С. 106-120
The paper studies the problem of achieving consensus in multi-agent systems in the case where the dependency digraph Γ has no spanning in-tree. We consider the regularization protocol that amounts to the addition of a dummy agent (hub) uniformly connected to the agents. The presence of such a hub guarantees the achievement of an asymptotic ...
Added: October 22, 2018