Разработка программной реализации кинематических алгоритмов моделирования движения захвата робота кавасаки при нанесении краски на поверхность тел

А. А. Внуков; Шабном М.; Шейкх С. А.

?

Разработка программной реализации кинематических алгоритмов моделирования движения захвата робота кавасаки при нанесении краски на поверхность тел

С. 524–532.

Внуков А. А., Шабном М., Шейкх С. А.

Разработан набор алгоритмов и их программная реализация, позволяющая моделировать конкретный шестизвенный манипулятор с шестью вращательными степенями свободы.

Язык: русский

Ключевые слова: программная реализация промышленный робот-манипулятор FS03N прямая задача кинематики обратная задача кинематики позиционирование захвата робота

В книге

Инновационные информационные технологии. Материалы международной научно-практической конференции, Прага, 22-26 апреля 2013г. Том 2 // Innovative information technologies: Materials of The International Scientific-Practical Conference, Prague, 2013, April 22-26. Part 2

Т. 2. , М.: МИЭМ НИУ ВШЭ, 2013.

Математическое обеспечение программных реализаций алгоритмов кинематики манипулятора для моделей покраски поверхности тел

Внуков А. А., Шабном М., Вестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования 2014 № 3 С. 38–46

В статье рассматриваются математические модели задач кинематики прямой, обратной, позиционирования захвата робота. Программные реализации этих задач позволили провести исследования сходимости и точности решений обратной задачи в зависимости от начальных значений, диапазона значений углов на каждой итерации и получить графики зависимостей точности от итераций и уменьшения углов. Для уточнения решения обратной задачи кинематики применяется результат решения ...

Добавлено: 26 июля 2014 г.

Исследование эффективности программных реализаций алгоритмов кинематики манипулятора

Внуков А. А., Прохоров К. О., Шабном М., Вестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования 2014 № 1 С. 48–55

Программные реализации математических моделей задач кинематики прямой, обратной, позиционирования захвата робота позволили исследовать сходимость и точность решений обратной задачи от выбора начальных значений и диапазона углов на итерации, получить зависимости точности от итераций и уменьшения углов, уточнить алгоритмы. Для большего соответствия реального положения захвата, заданного матрицей преобразования захвата Т6, решения обратной задачи кинематики уточняются решением ...

Добавлено: 7 мая 2014 г.

Моделирование кинематики робота-манипулятора

Внуков А. А., Прохоров К. О., Программы для ЭВМ. Базы дан-ных. Топологии интегральных микросхем. Официальный бюллетень Федеральной службы по интеллектуальной собственности патентам и товарным знакам / ФГУ Федеральный институт промышленной собственности.- М.: ФИПС, 2011-.-769с. ISSN: 1683-3090 2011 № 4(77)(IIч.) С. 487–487

Программа предназначена для решения прямой и обратной задач кинематики, а также позиционирования захвата робота с шестью вращательными степенями свободы. Основная цель - реализация позиционирования захвата, использующее решения прямой и обратной задач. Программа может быть использована для моделирования движения робота-манипулятора по определённой траектории. ...

Добавлено: 16 мая 2013 г.

Построение траектории движения робота KAWASAKI при покраске изделия внешним объектом

Внуков А. А., Прохоров К. О., Шабном М., В кн.: Интеллектуальные системы: Труды Десятого Международного симпозиума (Россия, г. Вологда, 25 июня - 29 июня 2012 г.).: М.: РУСАКИ, 2012. Гл. 7 С. 444–449.

В докладе рассматривается определение параметров траекторного движения захвата – декартовы координаты, углы Эйлера, обеспечивающие непрерывное, точное и безошибочное выполнение технологических операций, алгоритмы и решения для организации процесса нанесения рисунков и текстов на поверхность изделия при помощи 6-ти осевого манипулятора FS03N фирмы Kawasaki. Траектория формируется предварительно моделирующим алгоритмом, встраивается в AS-программу. Во внешней среде реализуется алгоритм ...

Добавлено: 20 марта 2013 г.

Разработка построения траектории движения для захвата робота kawasaki при покраске на установке

Внуков А. А., Шабном М., В кн.: Труды V Международной научно-практической конференции «Инженерные системы-2012».: М.: Российский университет дружбы народов, 2012. Гл. 4 С. 221–225.

<разработка алгоритмов и решений для новой технологии, позволяющей организовать процесс нанесения рисунков на поверхность изделия при помощи 6-ти осевого промышленного робота-манипулятора FS03N фирмы Kawasaki.> ...

Добавлено: 20 марта 2013 г.

Программный комплекс для генерации семейств транзитивных графов степени 4

Старичкова Ю. В., Незнанов А. А., Бизнес-информатика 2011 № 3 С. 36–44

Описывается оригинальный программный комплекс для генерации бесконечных и конечных семейств связных транзитивных графов степени 4, полностью покрывающих все известные графы до 30 вершин. Отличительной особенностью разработки является многокритериальная каталогизация семейств на основе характеристик симметрии, структурной сложности и визуализации симметричных диаграмм. Комплекс расширяет функциональные возможности АСНИ «Graph Model Workshop» и позволяет решать задачи, требующие синтеза транзитивных ...

Добавлено: 11 сентября 2012 г.