Математическое обеспечение программных реализаций алгоритмов кинематики манипулятора для моделей покраски поверхности тел

Вестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования. 2014. № 3. С. 38–46.

Внуков А. А., Шабном М.

В статье рассматриваются математические модели задач кинематики прямой, обратной, позиционирования захвата робота. Программные реализации этих задач позволили провести исследования сходимости и точности решений обратной задачи в зависимости от начальных значений, диапазона значений углов на каждой итерации и получить графики зависимостей точности от итераций и уменьшения углов. Для уточнения решения обратной задачи кинематики применяется результат решения задачи позиционирования для большего соответствия реального положения захвата тому, что задано матрицей преобразования захвата Т6. Полученные результаты применяются для нанесения краски на поверхность тел.

Ключевые слова: моделирование, modeling, точность, прямая задача кинематики, обратная задача кинематики, industrial robot, промышленный робот, позиционирование захвата, accuracy, inverse task of kinematics, forward task of kinematics, capture positioning