Исследование эффективности программных реализаций алгоритмов кинематики манипулятора

Вестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования. 2014. № 1. С. 48–55.

Внуков А. А., Прохоров К. О., Шабном М.

Программные реализации математических моделей задач кинематики прямой, обратной, позиционирования захвата робота позволили исследовать сходимость и точность решений обратной задачи от выбора начальных значений и диапазона углов на итерации, получить зависимости точности от итераций и уменьшения углов, уточнить алгоритмы. Для большего соответствия реального положения захвата, заданного матрицей преобразования захвата Т6, решения обратной задачи кинематики уточняются решением задачи позиционирования.

Ключевые слова: моделирование, управление, simulation, controlling, сходимость, точность, прямая задача кинематики, обратная задача кинематики, industrial robot, direct task of kinematics, reverse task of kinematics, positioning capture, accurate, промышленный робот, позиционирование захвата