?
Организация маршрута анимата на основе визуальных ориентиров
Рассматривается механизм, предназначенный для ориентации робота на реальном полигоне в рамках решения задач фуражировки, рекогносцировки и т.д. Он основан на одной из разновидностей псевдофизической логики (ПФЛ) – пространственной логике, и включает правила, прогнозирующие изменение положения объектов при выполнении аниматом элементарных действий (поворотов направо / налево и движения вперед / назад). Алгоритм сопоставления визуальных ориентиров заключается в том, что сначала анимат пытается сопоставить видимую сцену с теми сценами, которые он запомнил при первом прохождении маршрута. Если сцену сопоставить не удается, то он сопоставляет ориентиры (как совокупность объектов, образующих компактную группу). Если ориентиры также не получается сопоставить однозначно, то анимат занимается сопоставлением объектов. Для этого введены определения объектов, ориентиров и сцен, формализованы правила их сопоставления и выбора опорного объекта, относительного которого анимат осуществляет все действия. Написано необходимое алгоритмическое и программное обеспечение, приведены результаты экспериментов.