?
Графы специальной структуры в задачах планирования траектории
С. 226–234.
Language:
Russian
Keywords: планирование траектории
In book
М.: ИСА РАН, 2009.
Natalia Soboleva, Konstantin Yakovlev, , in: Proceedings 16th Russian Conference on Artificial Intelligence (RCAI 2018)Issue 934.: Cham: Springer, 2018. P. 206–217.
Problem of finding 2D paths of special shape, e.g. paths comprised of line segments having the property that the angle between any two consecutive segments does not exceed the predefined threshold, is considered in the paper. This problem is harder to solve than the one when shortest paths of any shape are sought, since the ...
Added: August 14, 2019
Andreychuk A., Yakovlev K., , in: Interactive Collaborative Robotics: Third International Conference, ICR 2018, Leipzig, Germany, September 18–22, 2018, Proceedings.: Springer, 2018. P. 13–22.
The problem of planning a set of paths for the coalition of robots (agents) with different capabilities is considered in the paper. Some agents can modify the environment by destructing the obstacles thus allowing the other ones to shorten their paths to the goal. As a result the mutual solution of lower cost, e.g. time ...
Added: August 13, 2019
Андрейчук А. А., Yakovlev K., Известия РАН. Теория и системы управления 2017 № 6 С. 125–140
Задача планирования траектории на плоскости рассматривается как задача поиска пути на графе специального вида. Анализируются алгоритмы, способные решать задачу с учетом геометрических ограничений, а именно в предположении, что траектория представляет собой упорядоченный набор отрезков - секций, таких, что угол между любыми двумя последовательными секциями не превышает заданного порогового значения. Такая постановка весьма актуальна при разработке эффективных методов навигации ...
Added: September 28, 2018
Yakovlev K., Андрейчук А. А., В кн.: Третий Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2016, 22-23 сентября 2016 г., г. Иннополис, Республика Татарстан, Россия): Труды семинара.: М.: Перо, 2016. С. 31–40.
В работе рассматривается задача планирования совокупности траекторий для группы интеллектуальных агентов (беспилотных летательных аппаратов) в двухмерном случае. Исследуется децентрализованный подход к ее решению, когда процесс построения траекторий осуществляется независимо, а согласование и устранение конфликтов – централизовано. Предлагается новый метод разрешения конфликтов, использующий как механизмы задержки агентов, так и оригинальную процедуру локального перепланирования траектории. ...
Added: July 17, 2017
Yakovlev K., Андрейчук А. А., Баскин Е. С., Управление большими системами: сборник трудов 2015 № 58 С. 306–342
In the article we examine the task of planning for the alternative paths for an unmanned vehicle. This task is a key part of a bigger problem – multi agent path planning, e.g. finding the set of non-conflict paths for a coalition of vehicles. We propose a new path planning method which indirectly takes into ...
Added: July 14, 2017
Panov A. I., Yakovlev K., Искусственный интеллект и принятие решений 2016 № 4 С. 68–78
В работе исследуется задача автоматического планирования в контексте более общей проблемы создания интеллектуальных систем управления сложными техническими объектами (мобильными роботами, беспилотными транспортными средствами и др.). Основное внимание уделяется задачам, которые не могут быть решены без взаимодействия методов стратегического (символьного) и тактического (субсимвольного) планирования. В работе предлагаются оригинальные методы планирования на символьном (психологически правдоподобное планирование поведения ...
Added: October 23, 2016
Макаров Д. А., Panov A. I., Yakovlev K., В кн.: Пятнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2016 (3-7 октября 2016г., г.Смоленск, Россия): Труды конференцииТ. 1.: Смоленск: Универсум, 2016. С. 179–188.
Работа посвящена архитектуре системы управления сложными техническими объектами, рассматриваемыми как интеллектуальные агенты. В качестве таких объектов взяты малые беспилотные летательные аппараты (БПЛА) мультикоптерного типа. Архитектура состоит из трех уровней: стратегического, тактического и реактивного. Её применение позволит автоматизировать управление как отдельными БПЛА, так и их коалициями БПЛА при решении широкого круга задач. ...
Added: October 23, 2016
Макаров Д. А., Panov A. I., Yakovlev K., Искусственный интеллект и принятие решений 2015 № 3 С. 18–33
В работе рассмотрен ряд вопросов, возникающих в области автоматизации управления малыми беспилотными летательными аппаратами (БПЛА) мультироторного типа. Предложена совокупность методов планирования и управления, рассмотрена задача организации взаимодействия различных методов и алгоритмов (авторских и известных) в единую интеллектуальную систему управления БПЛА. Предлагается использование трех уровней управления – стратегического, тактического и реактивного, описывается соответствующая архитектура – STRL ...
Added: November 20, 2015
Yakovlev K., Храмоин И. В., В кн.: Информационно-телекоммуникационные технологии и математическое моделирование высокотехнологичных систем: Материалы всероссийской конференции с международным участием. Москва, РУДН, 22-26 апреля 2013 года.: М.: Издательство РУДН, 2013. С. 149–152.
Added: June 1, 2015
Yakovlev K., Сарафанов В. Ю., Ульянко С. С., В кн.: Тезисы докладов Всероссийской конференции с международным участием «Информационно-телекоммуникационные технологии и математическое моделирование высокотехнологичных систем».: М.: Издательство РУДН, 2011. С. 150–152.
Added: June 1, 2015
Yakovlev K., В кн.: Труды IX международной научной конференция им.Таран Т.А. «Интеллектуальный анализ информации ИАИ-2009».: К.: ПРОСВIТА, 2009. С. 451–457.
В работе задача планирования траектории рассматривается, как задача эвристического поиска пути на графе. Описывается проблема локального минимума, неизбежно возникающая при эвристическом поиске. Предлагается алгоритм решения данной проблемы, позволяющий создавать эффективные системы планирования траектории. ...
Added: June 1, 2015
Yakovlev K., В кн.: Двенадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2010 (20-24 сентября 2010 г., г. Тверь, Россия). Труды конференции. Том 3Т. 3.: М.: Физматлит, 2010. С. 327–338.
В работе рассматривается задача планирования траектории на плоскости, как задача отыскания пути на графе специальной структуры. Описывается иерархический алгоритм решения указанной задачи. Приводятся результаты экспериментов, подтверждающие эффективность применения предлагаемого алгоритма на практике. ...
Added: April 27, 2015
Yakovlev K., Искусственный интеллект и принятие решений 2010 № 2 С. 16–25
В статье рассматриваются существующие и перспективные подходы и методы планирования траектории на плоскости. Проводится анализ и дается качественная оценка существующих алгоритмов планирования. Описывается новый, эффективный алгоритм планирования траектории – HGA*, позволяющий осуществлять поиск плана при недостатке временных и вычислительных ресурсов, а также при дополнительных ограничениях (динамическое изменение и частичная наблюдаемость среды планирования). Приводятся результаты экспериментов, ...
Added: April 27, 2015
Yakovlev K., Баскин Е. С., Искусственный интеллект и принятие решений 2013 Т. 1 С. 5–12
В статье рассмотрены различные графовые модели, применимые для решения задачи планирования траектории на плоскости, и методы их извлечения из различных исходных данных. Дан анализ применимости описанных моделей и методов к решению класса практических задач, возникающих при разработке современных систем управления малыми, полностью автономными беспилотными транспортными средствами, функционирующими в статической среде. Описана графовая модель, наиболее применимая ...
Added: March 2, 2015