Организация маршрута анимата на основе визуальных ориентиров

И. П. Карпова

?

Организация маршрута анимата на основе визуальных ориентиров

С. 251–262.

Рассматривается механизм, предназначенный для ориентации робота на реальном полигоне в рамках решения задач фуражировки, рекогносцировки и т.д. Он основан на одной из разновидностей псевдофизической логики (ПФЛ) – пространственной логике, и включает правила, прогнозирующие изменение положения объектов при выполнении аниматом элементарных действий (поворотов направо / налево и движения вперед / назад). Алгоритм сопоставления визуальных ориентиров заключается в том, что сначала анимат пытается сопоставить видимую сцену с теми сценами, которые он запомнил при первом прохождении маршрута. Если сцену сопоставить не удается, то он сопоставляет ориентиры (как совокупность объектов, образующих компактную группу). Если ориентиры также не получается сопоставить однозначно, то анимат занимается сопоставлением объектов. Для этого введены определения объектов, ориентиров и сцен, формализованы правила их сопоставления и выбора опорного объекта, относительного которого анимат осуществляет все действия. Написано необходимое алгоритмическое и программное обеспечение, приведены результаты экспериментов.

Язык: русский

Ключевые слова: мобильный робот mobile robot spatial logic пространственная логика scene recognition распознавание сцен fuzzy control нечеткое управление

В книге

Интегрированные модели и мягкие вычисления в искусственном интеллекте. Сборник научных трудов IX-й Международной научно-практической конференции (Коломна, 19-22 мая 2019 г.)

Переславль-Залесский: Российская ассоциация искусственного интеллекта, 2019.

Multi-Criteria Approach to Path Planning for Unmanned Tractors Considering Energy Constraints and Soil Compaction

Faizullin R., Imamov N., Tsoy T. и др., , in: 10th International Conference, ICR 2025, Hanoi, Vietnam, November 10–13, 2025, Proceedings, Part II. Interactive Collaborative Robotics. (LNCS, volume 16304).: Springer, 2026. P. 385–398.

Добавлено: 17 марта 2026 г.

Agricultural Field Coverage with a Group of Mobile Robots Considering a Soil Compaction Risk and Energy Efficiency

Faizullin R., Imamov N., Tsoy T. и др., , in: Proceedings of the Fifth International Conference on Agriculture Digitalization and Organic Production (ADOP 2025), Volume 1. Robotics in Agriculture. (SIST, volume 453).: Springer, 2026. P. 25 – 34.

Добавлено: 17 марта 2026 г.

A Graphical User Interface for Controlling a Group of Service Mobile Robots

Gataullin R., Abbyasov B., Zhukova V. и др., , in: 6th International Conference, CIT&DS 2025, Volgograd, Russia, September 22–25, 2025, Proceedings. Creativity in Intelligent Technologies and Data Science. (CCIS, volume 2803).: Cham: Springer, 2025. P. 477 – 491.

Добавлено: 17 марта 2026 г.

Implementation of Rev1 and Rev2 Bug Family Algorithms in ROS Noetic

Roslavtsev M., Eryomin A., Safin R. и др., , in: 2024 8th International Conference on Information, Control, and Communication Technologies (ICCT).: IEEE, 2024. P. 1–5.

Добавлено: 25 ноября 2025 г.

ROS-based navigation in unknown environment using the InsertBug algorithm: Issues of practical usage

Nekerov I., Safin R., Tsoy T. и др., Ученые записки Казанского университета. Серия: Физико-математические науки 2025 Vol. 167 No. 1 P. 38–53

BUG-алгоритмы являются эффективным решением для локальной навигации роботов в неизвестных средах. В статье рассмотрены особенности и сложности практической реализации алгоритма InsertBug на базе робототехнической операционной системы ROS, который использует данные лазерного дальномера и одометрии для построения локально оптимального пути в неизвестной среде. Апробация разработанного алгоритма проводилась на роботе TurtleBot 3 Burger в виртуальной среде Gazebo. ...

Добавлено: 25 ноября 2025 г.

Implementation and Validation of the CautiousBug Algorithm in ROS Noetic

Мишенин Р. М., Eryomin A., Tsoy T. и др., , in: 2024 8th International Conference on Information, Control, and Communication Technologies (ICCT).: IEEE, 2024. Ch. 51 P. 1–4.

Добавлено: 28 мая 2025 г.

Использование группы мобильных роботов для решения задач поиска людей на заранее заданной территории.

Яцкин Д. В., В кн.: Труды 60-й Всероссийской научной конференции МФТИ. 20–26 ноября 2017 года. Радиотехника и компьютерные технологии.: М.: МФТИ, 2017. С. 127–128.

Исследуется использование группы мобильных роботов для решения задач поиска людей на заранее заданной территории ...

Добавлено: 7 марта 2025 г.

Алгоритм поиска оптимального расположения сенсоров для решения задачи мониторинга пространства

Кочкаров А. А., Яцкин Д. В., Программные продукты и системы 2016 № 3 С. 60–66

Рассмотрена задача мониторинга пространства, осуществляется переход к задаче обнаружения, а затем – к задаче геометрического расположения сенсоров. Предлагается использовать децентрализованную сеть сенсоров для решения поставленной задачи. Устанавливаются отграничения и допущения, приводящие к задаче покрытия пространства. Проводится дискретизация задачи, обосновывается ее необходимость. Задача подробно рассматривается с математической точки зрения, разрабатывается алгоритм ее решения, оценивается его сложность. ...

Добавлено: 7 марта 2025 г.

Особенности решения задачи геометрического мониторинга

Кочкаров А. А., Яцкин Д. В., Рахманов О. А., Известия ЮФУ. Технические науки 2016 № 2 С. 158–168

Формулируется задача мониторинга ограниченного пространства. Устанавливается связь между мониторингом пространства и обнаружением объектов на этом пространстве. После введения некоторых допущений делается вывод о необходимости решения задачи покрытия множества (связного пространства). Характерной особенностью рассматриваемой задачи является наличие в зоне мониторинга препятствий. Под препятствием понимается связная область пространства, в каждой точке которого невозможно размещение какого-либо объекта. Тем не ...

Добавлено: 7 марта 2025 г.

PRISM-TopoMap: online topological mapping with place recognition and scan matching

Kirill Muravyev, Melekhin A., Yudin D. и др., IEEE Robotics and Automation Letters 2025 Vol. 10 No. 4 P. 3126–3133

Добавлено: 3 марта 2025 г.

A Comparison of Different Hybrid Path Planning Algorithms for a Mobile Platform

Sulaiman S., Sudheer A. P., Магид Е. А., , in: 2024 4th International Conference on Computer, Control and Robotics (ICCCR).: IEEE, 2024. P. 269–273.

Добавлено: 19 февраля 2025 г.

A heterogeneous robots collaboration for safety, security, and rescue robotics: e-ASIA joint research program for disaster risk and reduction management

Pillai B., Suthakorn J., Sivaraman D. и др., Advanced Robotics 2024 Vol. 38 No. 3 P. 129–151

Добавлено: 19 февраля 2025 г.

ROS Network Security for a Swing Doors Automation in a Robotized Hospital

Lychko S., Tsoy T., Li H. и др., , in: 2022 International Siberian Conference on Control and Communications (SIBCON).: IEEE, 2022. P. 1–6.

Добавлено: 16 января 2024 г.

Four Wheeled Humanoid Second-Order Cascade Control of Holonomic Trajectorie

Torres-Martínez A. A., Martínez-García E., Lavrenov R. и др., , in: Artificial Intelligence for Robotics and Autonomous Systems Applications.: Springer, 2023. Ch. 15 P. 461–486.

Добавлено: 25 ноября 2023 г.

Comparison of ROS Local Planners for a Holonomic Robot in Gazebo Simulator

Apurin A., Abbyasov B., Martínez-García E. и др., , in: 8th International Conference, ICR 2023, Baku, Azerbaijan, October 25–29, 2023, Proceedings. Interactive Collaborative Robotics. LNCS, volume 14214.: Springer, 2023. Ch. 11 P. 116–126.

Добавлено: 25 ноября 2023 г.

Локальное планирование траектории колесного робота в ограниченной среде на основе модельного прогнозирующего управления

Алхаддад М., Миронов К. В., Дергачев С. А. и др., Робототехника и техническая кибернетика 2023 Т. 11 № 3 С. 205–214

Решается задача локального планирования траектории автономной колесной робототехнической платформой в ограниченной среде внутри помещений. Среда может содержать узкие проезды, ширина которых меньше, чем длина платформы, и, следовательно, нельзя применять стандартный подход с раздутием препятствий на максимальный радиус платформы. Предложен подход на основе численного решения задачи нелинейного модельного прогнозирующего управления. Продолговатая форма платформы аппроксимируется эллипсом высокого ...

Добавлено: 8 сентября 2023 г.

Об одном биоинспирированном подходе к ориентации роботов, или настоящий «муравьиный» алгоритм

Карпова И. П., Управление большими системами: сборник трудов 2022 № 96 С. 69–117

В работе описывается биоинспирированный механизм навигации мобильных роботов, подобный тому, который используют общественные насекомые. Модельным видом является Formica rufa – рыжий лесной муравей. Муравей-разведчик этого вида не только запоминает маршрут до пищи, но умеет передавать муравьям-фуражирам сведения о местонахождении пищи, и те самостоятельно могут до нее дойти и вернуться домой. Рассмотрены основные аспекты навигации муравьев, ...

Добавлено: 8 декабря 2022 г.