Об одном биоинспирированном подходе к ориентации роботов

Карпова И.П.

?

Об одном биоинспирированном подходе к ориентации роботов

С. 217–222.

В работе описывается биоинспирированный механизм навигации мобильных роботов, подобный тому, который используют общественные насекомые. В основу предлагаемого метода положено запоминание пути по визуальным ориентирам с учетом показаний компаса и временно́й составляющей. Путь рассматривается как последовательность сцен, образуемых ориентирами. Приведены результаты имитационного моделирования для решения задачи фуражировки, подтверждающие работоспособность предложенного метода.

Язык: русский

Полный текст

Ключевые слова: autonomous mobile robot автономный мобильный робот scene recognition распознавание сцен ant navigation навигация муравьев

В книге

Муравьи и защита леса: Материалы XVI Всероссийского мирмекологического симпозиума, Москва, 27–31 августа 2022 года

Товарищество научных изданий КМК, 2022.

Ant-inspired navigation algorithm based on visual landmarks

Карпова И. П., Robotics and Autonomous Systems 2025 Vol. 193 Article 105082

Добавлено: 3 июня 2025 г.

Bio-inspired approach to robot orientation based on navigation mechanisms of some ant species

Карпова И. П., Евразиатский энтомологический журнал 2024 Vol. 23 No. 5 P. 276–282

В работе описывается биоинспирированный механизм ориентации и навигации мобильных роботов, подобный тому, который используют некоторые виды муравьёв: Camponotus pennsylvanicus (De Geer, 1773), Formica subsericea Say, 1836, F. rufa Linnaeus, 1761, Cataglyphis fortis (Forel, 1902), Melophorus bagoti Lubbock, 1883 и Myrmecia pyriformis Smith, 1858. Метод базируется на представлении пути как последовательности сцен, образуемых визуальными ориентирами, с ...

Добавлено: 17 декабря 2024 г.

“Pitfalls” of Bio-Inspired Models on the Example of Ant Trails

I.P. Karpova, V. E. Karpov, Automation and Remote Control 2024 Vol. 85 No. 7 P. 641–651

Добавлено: 6 ноября 2024 г.

К вопросу об ориентации роботов на основе визуальных ориентиров и компаса

Карпова И. П., В кн.: Двадцать первая Национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием, КИИ-2023Т. 1.: Смоленск: Принт-Экспресс, 2023. С. 242–253.

В работе рассматривается метод использования визуальных ориентиров для запоминания пройденного пути мобильным роботом (аниматом), основанный на механизме навигации муравьев. Описывается модель представления маршрута и алгоритм преобразования прямого маршрута в обратный. Приведены результаты экспериментов по имитационному моделированию, описаны натурные эксперименты. ...

Добавлено: 30 октября 2023 г.

IFAC-PapersOnLine

Elsevier, 2022.

Добавлено: 8 сентября 2023 г.

Об одном биоинспирированном подходе к ориентации роботов, или настоящий «муравьиный» алгоритм

Карпова И. П., Управление большими системами: сборник трудов 2022 № 96 С. 69–117

В работе описывается биоинспирированный механизм навигации мобильных роботов, подобный тому, который используют общественные насекомые. Модельным видом является Formica rufa – рыжий лесной муравей. Муравей-разведчик этого вида не только запоминает маршрут до пищи, но умеет передавать муравьям-фуражирам сведения о местонахождении пищи, и те самостоятельно могут до нее дойти и вернуться домой. Рассмотрены основные аспекты навигации муравьев, ...

Добавлено: 8 декабря 2022 г.

Навигация анимата на основе визуальных ориентиров и распознавания сцен

Карпова И. П., В кн.: Девятнадцатая Национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2021 (11-16 октября 2021 г.) Труды конференции.: Таганрог: Издательство Южного федерального университета, 2021. С. 205–218.

В работе предложен метод использования визуальных ориентиров для запоминания пройденного пути мобильным роботом (аниматом), основанный на механизме навигации муравьев. Описывается модель представления маршрута и правила ее интерпретации, позволяющие другому роботу повторить маршрут, пройденный роботом-разведчиком. Приведены результаты экспериментов по имитационному моделированию, показывающие возможность применения разработанного метода для решения задач фуражировки и рекогносцировки. ...

Добавлено: 14 октября 2021 г.

Организация маршрута анимата на основе визуальных ориентиров и распознавания сцен

Карпова И. П., Мехатроника, автоматизация, управление 2021 Т. 22 № 10 С. 537–546

Среди природоподобных технологий есть направление, в рамках которого исследуется применение навигационных механизмов насекомых для навигации автономных роботов. Данная работа относится к этому направлению и посвящена использованию этого подхода для решения задач фуражирования и рекогносцировки. В качестве модельного вида взят муравей рода Formica rufa – рыжий лесной муравей. От других видов он отличается тем, что активно ...

Добавлено: 21 сентября 2021 г.