Bio-inspired approach to robot orientation based on navigation mechanisms of some ant species

Евразиатский энтомологический журнал. 2024. Vol. 23. No. 5. P. 276–282.

Карпова И. П.

В работе описывается биоинспирированный механизм ориентации и навигации мобильных роботов, подобный тому, который используют некоторые виды муравьёв: Camponotus pennsylvanicus (De Geer, 1773), Formica subsericea Say, 1836, F. rufa Linnaeus, 1761, Cataglyphis fortis (Forel, 1902), Melophorus bagoti Lubbock, 1883 и Myrmecia pyriformis Smith, 1858. Метод базируется на представлении пути как последовательности сцен, образуемых визуальными ориентирами, с учётом показаний компаса и временно́й составляющей. Метод позволяет роботу запомнить путь и вернуться в точку отправления. Приведены результаты имитационного моделирования для решения задачи одиночной фуражировки, описаны натурные эксперименты на реальных мобильных роботах.

Ключевые слова: модели социального поведения, foraging task, social behavior models, задача фуражировки, ant navigation, autonomous mobile robots, автономные мобильные роботы, ориентация муравьёв