?
Разработка автопилота для квадрокоптера
Качество. Инновации. Образование. 2016. № 6. С. 53–67.
В работе рассмотрена задача управления беспилотным вертолетом с четырьмя винтами. Модель
летательного аппарата сформулирована с использованием кватернионной алгебры. Проведена
проверка корректности математической модели. Проблема управления формулируется в ключе
дифференциальных игр, причем игра рассматривается с одним игроком, вторым же игроком
является возмущение, действующее на объект. Линейность структуры преобразованной
нелинейной системы и квадратичный функционал качества позволяют при синтезе оптимального
управления перейти от необходимости поиска решений уравнения Гамильтона-Якоби-Айзекса
к уравнению типа Риккати с параметрами, зависящими от состояния. Предложен способ,
позволяющий вычислять коэффициенты регулятора в темпе функционирования объекта. На
основе полученной стабилизации разработан автопилот, способный вести аппарат вдоль заданной
траектории. Результаты исследования могут быть использованы при разработке гражданских и
военных БПЛА.
Приоритетные направления:
компьютерно-математическое
Язык:
русский
Mysin I. E., Dubrovin S. V., Cognitive Neurodynamics 2026 Vol. 20 No. 191 P. 1–30
Добавлено: 14 ноября 2026 г.
Ефимов К. Д., Журнал Новой экономической ассоциации 2026 № 72 С. 105–114
В работе предлагается метод автоматического выявления картель ного поведения в электронных аукционах государственных закупок на основе анализа пол ной траектории ставок. Эмпирическая база включает 508 историй торгов за 2016–2020 гг. с электронной площадки РТС-тендер; положительный класс размечен по материалам дел ФАС России, контрольная группа сформирована из сопоставимых аукционов без зафикси рованных нарушений. Каждая сессия представлена ...
Добавлено: 13 ноября 2026 г.
Sergey N. Koltcov, Budkovaia M., Сурков А. Ю. и др., IEEE Journal of Biomedical and Health Informatics 2026 P. 1–10
Добавлено: 13 ноября 2026 г.
Ермолаев Е. С., Чернышев В. Л., Скрипченко А. С., Journal of Nonlinear Science 2026 Vol. 36 No. 122 (2026) P. 1–37
We study upper bounds for the moment of permanent -saturation in finite metric graphs. The dynamics is generated by moving points travelling with unit speed along edges and branching into all outgoing directions whenever they reach a vertex. We first reformulate this branched dynamics in terms of birth times at vertices and prove a sufficient ...
Добавлено: 12 ноября 2026 г.
Физулин А. В., Степанянц В. Г., Американов А. А. и др., FUTURE TRANSPORTATION 2026 Vol. 6 No. 6 Article 264
Добавлено: 12 ноября 2026 г.
Alfimov Mikhail, Kurakin Andrey, Journal of High Energy Physics 2026 Vol. 2026 Article 99
Добавлено: 12 ноября 2026 г.
Шехтман В. Б., Shkatov D., Review of Symbolic Logic 2026 Vol. 19 No. 4 P. 859–882
Добавлено: 12 ноября 2026 г.
Игнатьев М. В., Вилкин Т. В., Mediterranean Journal of Mathematics 2026 Vol. 23 No. 2 Article 70
Добавлено: 12 ноября 2026 г.
Максаев А. М., Промыслов В. В., Тишутин П. С., Записки научных семинаров ПОМИ РАН 2026 Т. 554 С. 218–235
Пусть K — алгебраически замкнутое поле, а ℰₖ — множество n × n матриц над K, имеющих ровно k различных собственных значений. Ранее классификация линейных отображений T: Mₙ(K) → Mₙ(K), удовлетворяющих условию T(ℰₙ) ⊆ ℰₙ, была получена для обратимых отображений над полем характеристики 0. В данной работе эта классификация распространяется на произвольные, в том числе ...
Добавлено: 11 ноября 2026 г.
Баринова М. К., Tirskaya Karina, Владикавказский математический журнал 2026 Vol. 28 No. 3 P. 25–43
В работе исследуется проблема существования энергетической функции для дискретных динамических систем, заданных структурно устойчивыми диффеоморфизмами на гладких, компактных, ориентируемых поверхностях без края. Для рассматриваемого класса такая функция определяется как непрерывная функция, убывающая вдоль орбит системы вне неблуждающего множества и постоянная на неблуждающих орбитах. На данный момент известно, что если неблуждающее множество структурно устойчивого диффеоморфизма поверхности ...
Добавлено: 11 ноября 2026 г.
Илларионов А. А., Математический сборник 2026 Т. 217 № 11 С. 56–87
Пусть $b(\alpha;T)$ --- количество наилучших совместных диофантовых приближений с общим знаменателем $\le T$ к точке $\alpha \in {\Bbb R}^n$.
Мы выводим асимптотические формулы для среднего значения этой величины (усреднение проводится по всем рациональным точкам вида $\alpha = (k_1/N,\ldots, k_n/N)$, $N\le R$), а также для ее математического ожидания
при условии, что $\alpha$ равномерно распределена на кубе $[0,1)^n$. ...
Добавлено: 10 ноября 2026 г.
Stoianova A. D., Trofimets V. Y., Matrokhina K. V., International Journal of Engineering, Transactions A: Basics 2025 Vol. 38 No. 4 P. 701–709
Добавлено: 10 ноября 2026 г.
Верещагин Н. К., Математический сборник 2026 Т. 217 № 10 С. 3–46
Теорема Гудмана-Штрауса утверждает, что для “почти всякой” подстановки семейство подстановочных замощений софично, т.е. может быть задано локальными правилами для некоторой раскраски плиток. Условия на подстановку, гарантирующие софичность, довольно сложные.
В настоящей работе мы предлагаем версию теоремы Гудмана-Штрауса с более простыми условиями на подстановку. Хотя эти условия достаточно ограничительны, мы показываем, что в сочетании с двумя простыми приемами (взятием достаточно ...
Добавлено: 10 ноября 2026 г.
Добавлено: 10 ноября 2026 г.
Добавлено: 10 ноября 2026 г.
Lukyanchuk V., Норман Г. Э., Кондратюк Н. Д. и др., Scientific Reports 2026 Vol. 16 No. 1 Article 16435
Добавлено: 10 ноября 2026 г.
Cham: Springer, 2027.
Добавлено: 9 ноября 2026 г.
Avdoshin S.M., Pesotskaya E.Y., Proceedings of the Institute for System Programming of the RAS 2026 Vol. 38 No. 6, part 2 P. 133–146
Добавлено: 8 ноября 2026 г.
Добавлено: 8 ноября 2026 г.
Дубленский Д. С., КАНУННИКОВ Т. Н., Махмудов Т. Н. и др., Известия высших учебных заведений. Электроника 2026 Т. 31 № S4.1 С. 137–148
Ключевым принципом функционирования беспилотного летательного аппарата является непрерывный сбор и обработка данных с бортовых датчиков, осуществляемая под управлением операционной системы реального времени (RTOS). Для мультикоптеров, где критически важна минимальная задержка реакции системы на изменения в полете, основным фактором становится производительность вычислительного ядра полетного контроллера. Исторически сложилось, что для этих целей доминирующим выбором стали микроконтроллеры на ...
Добавлено: 7 ноября 2026 г.
Хестанов Р. З., Социологическое обозрение 2026 Т. 25 № 3 С. 12–35
Статья предлагает синтагматический анализ трех исторически сложившихся режимов работы с будущим: линейной детерминации, статистического ветвления и петлевой реконфигурации. Под синтагмой понимается событие-операция, существующее только в своем осуществлении и одновременно связывающее материальный, семиотический и прагматический регистры. Анализ строится не как история идей, а как исследование операциональных архитектур: каждый режим производит особую топологию пространства возможного и предполагает ...
Добавлено: 30 сентября 2026 г.
Timur Teregulov, Elena R. Loubenets, / Series Quantum Physics "arXiv". 2026. No. 2609.31472.
Добавлено: 28 сентября 2026 г.
Книга содержит уникальное по широте охвата и крайне подробное описание 18 наиболее популярных и значимых механизмов контрольно-надзорной деятельности, применяемых в зарубежной практике государственного управления: от способов регулирования государственного контроля и государственного рейтингования бизнеса до проверочных листов и использования беспилотных летательных аппаратов.
По каждому механизму проводится анализ моделей его применения в различных странах мира. Выводы иллюстрируются более ...
Добавлено: 23 сентября 2026 г.
Ходунов А. С., Хайруллин Т. Р., Коротаев А. В., Контуры глобальных трансформаций: политика, экономика, право 2026 Т. 19 № 1 С. 159–178
Статья посвящена гражданской войне в Судане, которая длится уже более двух лет и вызвала огромные жертвы и разрушения по всей стране. Разрушено и выведено из строя подавляющее большинство школ и больниц, что крайне негативно сказалось на развитии социальной сферы в стране. В значительной степени разрушены сельское хозяйство, промышленность и торговля. В Дарфуре, по некоторым данным, произошел геноцид в отношении некоторых неарабских этнических групп. Целью данной ...
Добавлено: 1 сентября 2026 г.