?
ГИБРИДНЫЙ МЕТОД ПЛАНИРОВАНИЯ КОНФИГУРАЦИИ МАРШРУТА НА КАРТЕ МЕСТНОСТИ В УСЛОВИЯХ ЧАСТИЧНОЙ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ
Описывается гибридный алгоритм ситуационного планирования траектории в условиях частичной неопределенности для двухмерного пространства, основанный на интеграции волнового и муравьиного алгоритмов, позволяющий строить в реальном масштабе времени траектории минимальной длины с одновременной оптимизацией ряда других критериев качества построенного пути. Процессы формирования участка траектории и перемещения по нему объекта чередуются на каждом шаге. Формирования траектории осуществляется последовательно (пошагово) на двух уровнях каждого шага. Формирование и ориентация локальной зоны видимости и покрываемого ею региона на карте местности выполняется относительно текущего опорного вектора. Процедурами первого уровня на карте местности последовательно по шагам формируется цепочка попарно смежных регионов с локализованными препятствиями. Процедурами второго уровня на шаге формируется множество траекторий прохода подвижного объекта через регион. При слиянии цепочки регионов образуется область местности, через которую прокладывается траектория. Вся траектория является совокупностью отдельных траекторий прохода подвижного объекта через регионы, связывающих его исходную позицию с целевой позицией. Поиск решения осуществляется популяцией агентов на графе поиска решений. Вершины множества соответствуют ячейкам области. Две вершины связаны ребром, если соответствующие им ячейки на модели местности в виде дискретного рабочего поля смежны и возможен переход соединения из одной ячейки в другую. Синтез траектории и передвижение подвижного объекта в условиях неопределенности - это сложная задача, требующая интеграции различных сенсорных систем, алгоритмов обработки данных, алгоритмов планирования пути и систем управления движением. Постоянное развитие технологий в областях искусственного интеллекта, машинного зрения и робототехники позволяет создавать всё более совершенные системы автономной навигации. Однако, полная автономность и гарантированная безопасность подвижного объекта в любых условиях пока остаются сложными задачами для исследования.