?
Навигация группы взаимозаменяемых агентов в непрерывной среде
В данной работе рассматривается задача планирования путей для группы взаимозаменяемых агентов в непрерывной среде. В отличие от классического случая, в рассматриваемой постановке целевые позиции не закреплены за конкретными агентами. Проведён обзор современных методов много-агентного планирования, в ходе которого выделен алгоритм GAP, который использует непрерывное представление пространства и предъявляет минимальные требования к входным данным. Алгоритм был экспериментально сравнен с актуальными дискретными подходами. Результаты показали, что переход к непрерывному представлению существенно повышает качество планирования. Вместе с тем, ограничения существующих алгоритмов могут снижать долю успешно решённых задач при увеличении плотности агентов.