КАРТИРОВАНИЕ НЕДОСТУПНЫХ ЗДАНИЙ МЕТОДОМ РАДИОТОМОГРАФИИ

Сенсорные системы. 2018. Т. 32. № 4. С. 332–341.

Ингачева А. С., Кохан В. В., Ершов Е. И., Осипов Д. С.

Работа посвящена исследованию возможности картирования объектов внутри здания группой движущихся вокруг него автономных роботов, использующих в качестве зонда узкий радиоканал на частоте WiFi (2.4 ГГц). Для решения задачи предлагается использовать подход мобильной радиотомографии, состоящий из двух этапов: регистрации проекционных данных и томографического восстановления. Построена линейная модель попиксельного затухания радиосигнала, адекватность которой проверена на данных реального эксперимента. С использованием построенной модели проведено исследование предложенного подхода мобильной радиотомографии. Для тестирования синтезировались модели зданий с расположенными внутри объектами. Задача томографического восстановления решалась при помощи алгоритма SIRT с добавлением TV-регуляризации и регуляризации Тихонова. Установлена зависимость качества картирования от излучаемой мощности.

Ключевые слова: моделирование, регуляризация, simulation, робототехника, regularization, robotics, выпуклая оптимизация, convex optimization, Mobile radio tomography, МОБИЛЬНАЯ РАДИОТОМОГРАФИЯ